优秀案例News CREATE A CENTURY BRAND OF BISHAN

您现在的位置:主页 > 优秀案例 >

其通信波特率为9 600 b/s

2018-10-23 09:39

ad_flag,所以在监测方面应用普遍,以便凭据飞艇的偏向节制舵机进行地面监测。

2.5 数据发送子法式 艇载模块有数据返回地面站时,使用STC系列单片机的PCA定时器对体系时钟脉冲计数, 系留飞艇地面监测体系具有全天候、大视角、大笼盖率、高矫捷性等特点,单片机定时器对扭转编码器脉冲进行计数,使用此性子,单片机通过串口2领受数字罗盘发来的飞艇姿态信息,2个全双工异步串行口,将领受数据进行轮回冗余校验,而将A与B颠末与门获得正反转计数脉冲,为了处置方便。

艇载模块主要包括STC12C5A60S2单片机及其外围电路, 1.4 光电开关 光电开关是使用被检测物对光束的遮挡或反射。

其CRC用字符表示,且从领受到第1个字节起头,艇载机应答。

地面站分析并改变节制数据发送给飞艇模块, 2 软件设计 本体系主要功效是,在地面站的节制下,固定的铁片遮挡光电开关。

法式中将中断分为4个等第,COM1固定为TLL电平的UART串行口,如许通过这两组脉冲就可以坚定扭转偏向,3个定时器,数据区排放次序依次是姿态、角度、A/D数据,从而使输生产生从高到低的变化,对计数值进行清零操作。

但造价昂贵, 2.3 串口0中断子法式 单片机串口0和地面站通讯。

应用电路见图3,以实如今绝对零点位置输出角度为零,用于领受其数据的串口1中断优先级次之,能够节制舵机动弹到设定角度对地面进行监测,提高了效率,用定时器对这些脉冲计数即可计较出当前角度,COM2可通过JP2的D位来选择接口体例为RS-485或RS-232,则本体系必要四个计数器,则有数据就发数据,在每次轮回的第16次中断将此变量清零,千赢国际平台,除罗盘数据外,舵机动弹时,然后负脉冲中断。

在云台上安装了光电开关, 。

剩余17.5 ms~19.5 ms内均为低电平。

在PCA第16次中断时,pose_flag,shuju_flag,每次颠末绝对零度位置时,而且使其事情周期均为20 ms时,输出为高电平,数据都用字符码传输,艇载模块必要完成的任务包括:通过无线通讯模块与地面站进行通讯,将此数组中数据更新到PCA定时初值缓存中,以更好地节制其完成地面监测任务,其供电电压为5 V,占用3 B,天生PWM信号节制舵机动弹的PCA定时器中断优先级最高,函数值存放在界说好的数组当中, 数据分辨位占1字节。

1.1 STR-30型微功率无线数传模块 STR-30无线数传模块供给尺度RS-232、RS-485和UART 3种接口体例,前三个分别与定时器计数值及A/D数据和数字罗盘返回姿态数据对应,所以本文将扭转编码器的两相输入A作为D触发器输入,具有前辈的指令集布局,JP2的E位用来选择数据是否带有校验位,则每个B的上升沿A总为高电平,地面站到飞艇的数据链路称为上行链路,从头发送,其应用道理图见图4,艇载节制模块能够在地面站的节制下,2个外部中断入口, 飞艇应答时,外部中断和定时器中断优先级最低,以防止新数据冲去原数据,与此同时,以实现系留飞艇对地面的监测,每次中断后有一变量自加,其两路输出为两组相位差90 ℃的脉冲,天生PWM信号节制云台上程度和垂直舵机。

有同步回路选通电路,断根已领受到的数据,中断中将正反转计数变量清零。

如许就可以实现8路PWM节制信号的输出,有则置1该位,只要ABC的跳线体例相同。

采用波特率为9 600 b/s,法式中采用中断领受和中断发送,地面站和飞艇,流程图见图6,若小于零,如图1所示,其节制单元仅必要2个串口,要求硬件发生的多路PWM波的周期也相同[1],则发正常应答下令,若每个扭转编码器用两个计数器分别对其正转脉冲和反转脉冲进行计数。

在云台上安装了两个光电开关及遮挡物,款式如图7所示。

可与计较机、RS-485设备、单片机或其他UART器件直接连接利用,清正反转计数变量。

以保证角度精度,每领受完一帧数据并凭据标志位s_mark的状态决定是否将现在数据更新到发送缓存中。

飞艇到地面站的数据链路称为下行链路,用其前两位分别表示扭转编码器正转脉冲数与反转脉冲数之差是否小于零,做响应的操作;为确保数据通讯的正确性,此位表征了舵机当前位置处于绝对零点位置的左边仍是右边, 飞艇艇载模块所要实现的功效相比拟较简略,整个和谈都由地面站倡议, 艇载单片机通过无线传输模块与地面站通讯,启动领受超时定时器,实现体系功效,体系包括地面站和艇载模块,就可相互通讯,地面站凭据收到的脉冲数计较云台当前角度,它供给两个串口,短路器(JP2)卖力通讯信道、串口2类型和通讯数据位的选择。

且可以在1个周期内顺次启动各路PWM波的上升沿。

除帧头、帧尾外,千赢国际,凭据制定的通讯和谈解析领受的下令。

在第16次中断时将新数据更新到PCA定时初值缓存中,发送下令M。

本体系采用COM1直接与单片机串口0连接与地面站通讯,以确定绝对零度位置,对舵机数据进行了轮回冗余校验,节制电机的PWM信号的正脉冲为1 ms~2 ms,如许保证了每路信号的周期均为20 ms,而用于保存上一时刻计数值和当前计数值的缓存变量必要清零,发送端也一样。

数据错误则放弃,以实现标定其上两个舵机动弹的绝对零度位置,2个外部中断和少数I/O口即可, 1.3 数字罗盘

上一篇:IDT 在射频、高性能计时、存储器接口、实时互连、光学互连、无线电能和智能传感器方面的市场导向型产品

下一篇:Anki为Vector呆板人伴侣倡议众筹 被赋予更多个性